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AGV小车无线加料系统 ——台达集团中达电子项目简报
★ 特别声明：文章及方案图片皆为达泰电子原创，转载请标明出处。我们是工厂无线智能化技改践行者。
一、企业背景
台达集团于1971年在台湾创立，目前在全球建立了300多个营运据点，拥有超过75000人的菁英团队。台达电子的年复合成长率超过38%，全球年营业额超过350亿元，名列《福布斯》“亚洲大上市50强企业”、《商业周刊》“世界IT企业”。台达集团于1999年在苏州吴江经济开发区投资建立中达电子(江苏)有限公司，注册资本累计一亿八千六百万美金，占地近千亩，员工超过3万人。产品领域涵盖电源管理系统、太阳能发电系统、节能LED照明系统、视讯解决方案、汽车电子产品、工业自动化产品、零组件产品等。2010年，拥有实验室的科研中心在中达电子成立，开启了中达乃至台达集团创立自主品牌的新篇章。
二、项目背景
在落实工厂的智能化改造中，智能物流系统的建立也被包含在内。对于制造工厂的货物及原材料的搬运、装卸、码放工作，也逐步从人工搬运转变为由智能机器人提供适用于产线各上、下料点间的智能搬运方案。AGV小车因具有无人驾驶、柔性好、节能快捷、安全易维护、自动化程度高等优点，能有效提高车间物流效率，减少人员成本，现已逐步成为工厂智能物流体系建立的基础设备。
下图为工厂中用于搬运重型器械部件的AGV小车
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三、客户需求
为进一步增强AGV小车的柔性化送料流程，打通工区生产线工位、调度监控台与AGV小车之间的数据互通性，从而提高工厂的物料输送效率。每个生产工位配备有一个带按钮的控制盒，工人通过控制盒上的按钮对调度监控台发送缺料信号，调度监控台收到缺料信号后，通过对AGV小车状态的监控功能选择可被调度的AGV小车并通过PLC程序选择出适合完成该次送料任务的AGV小车，然后发送加料指令。AGV小车在收到指令后做出相应的PLC程序指令，并将接收到的加料、路线、物料等信息在AGV小车的台达触摸屏界面上显示。
设计要求：
1.工位的加料请求统一由调度监控台安排AGV小车进行加料。
2.中控制盒，调度监控台，AGV小车控制核心为台达PLC。调度监控台为主站，工位处的控制盒和AGV小车都为从站。
3.AGV小车、工位以及调度控制台距离50米-200米左右不等的距离，中间有多个工区工位或料架等隔挡物。
4.调度监控台有两个作用。首先是可以监测到所有AGV小车的运行状态；其次是处理工作台上传的各项指令，然后合理调度就近AGV小车。
5.工位端的按钮控制盒可移动，随时根据生产人数和不同工位改变数量及放置位置，并不需要每个工位都配备。
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四、【达泰提供】无线解决方案
达泰plc无线通讯团队考虑到AGV小车移动频繁和移动范围广的工作特点，提出采用全数字无线加密的方式来实现中控制盒，调度监控台，AGV小车之间的数据交互。在该AGV小车加料系统中，无线方案的设计需考虑到小车移动中一些不可预估障碍物的影响；控制盒和AGV小车数量和位置的不确定性。需保证不论AGV小车移动到哪里，都能够与距离厂区200米远的调度监控台实现稳定数据传输。调度中心的指令处理能力及速度，不受从站设备数量增减的影响。以及多台无线设备同时工作，不会出现互相干扰的情况。
考虑上述因素，在本方案中，选用厂区传输距离1公里的DTD435MC台达plc无线通讯模块更为稳妥。在参与控制的每个点位上安装一块儿DTD435MC就可以直接实现AGV小车、调度监控台和每个工区工位上报缺料信号，调度监控台调度AGV小车去指定工位加料的功能。
无线通讯方案示意图 ▼
五、产品介绍
◆ 达泰日系PLC无线通讯终端-DTD435M
DTD435M是针对日系PLC的通讯特点而开发的工业级无线通讯产品，达泰4系无线数据通讯终端内嵌RS232/RS485双接口，自适应三菱N：N：协议、欧姆龙HOST link协议，台达及永宏等Modbus RTU协议。DTD435M能与日系PLC组成无线测控网络，无线可靠传输距离达到3公里以上，DTD435M可以穿墙绕射，集成EMI抗干扰滤波单元，经过了八年以上工业现场运行考验，可确保工作于各种恶劣环境工业场合长期运行。
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六、无线方案特点
1. 供料柔性强，提高生产效率
可根据产线需求灵活规划、调整机器人路径，确保作业效率。
2. 多个无线通讯终端同时使用，互不干扰
无线通讯终端的内部程序已将主、从设备区别开。从站设备之间地址不同，相同频段下也不会出现设备互相干扰的状况。
3. 达泰自由协议，智能化优先处理指令
主站设备中，不采用轮询方式，而是可以直接汇总系统设定逻辑，优先处理不同从站指令。
4.无线设备可随时增减，扩展能力强
区别于采用全工区信号无线覆盖解决方案，在该传输方式下制造工厂可根据企业效益，选择个别设备或个别重要信号的无线改造。后期扩展能力强。
5.安装简便，接线即用
DTD435MC自识别Rs232/Rs485接口，兼容主流PLC通讯协议。通电接线即可使用，不需要编程，也不需要厂家来安装。
6.独立组网，无运行费用
该设备采用的是达泰全数字无线加密传输方式，不依赖云平台或厂区局域网搭建，属于无线自组网通讯方式，后期无运行费用。
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七、技改后效益
1. 提升效率： 原材料、半成品、成品物流路径灵活、快捷、准确地执行搬运任务，提升产线效率 30% 以上。
2. 降 低 人 力 成 本： 快速部署物流搬运系统，利于传统制造业企业实现快捷、经济、灵活的无人化生产，节省人力50% 以上。
3. 灵活便捷：搬运机器人/系统自动对接产线，根据工艺，灵活调整路径，实现柔性生产线，提高场地利用率。
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八、相关案例
【点击下载】江阴苏龙热电装船机/卸船机与地面连锁信号无线传输
九、成功案例
◆ 中达电子(苏州)有限公司，生产线工位与AGV小车加料无线程控，300米
◆ 宁波金田铜业，给料车和地面PLC无线通讯，500米
◆ 西安盛鹏石油科技有限公司，石油钻井用，200M
◆ 山东威普斯橡胶股份有限给公司,威纶屏到S7-200,PPI协议
◆ 江苏朝阳液压机械集团,200smart之间无线通讯
◆ 山东重联电动车辆制造有限公司,S7-1200之间无线通讯
◆ 吉林碳素厂，行车与地面PLC之间无线通讯
◆ 河北西斯派尔机械配件有限公司，叉车PLC无线控制
◆ 天津四院汽车设备制造有限公司，AGV小车和设备之间无线控制，300米
◆ 江西理工大学，移动小车上2路模拟信号传到PLC上，100M
◆ 邹平海大工控设备有限公司,送料小车和S7-300PLC之间无线通讯,100米
◆ 湖南博云东方粉末冶金有限公司，5个工位信号呼叫和PLC无线通讯，200m
◆ 苏州安利捷起重机电，控制顶部小车和地面输送线（编码器）同步随行，30m
◆ 中国汽车工业工程有限公司，PLC无线唤醒AGV小车，50m
◆ 安徽通利自动化设备有限公司，编码器与S7-1200之间通讯，1KM
十、公司介绍
西安达泰电子有限责任公司创立于2002年，是一家集工业无线产品研发、生产、销售于一体的高新技术“智”造企业，产品具有“可靠、简单、快捷”的特点，能够直接取代传统线缆，实现工业数据信号的无线传输，近20年间，达泰先后获得多项荣誉，被评为高新技术企业，常年与国内top50高校进行产学研合作、水泥行业供应商，参与沿线建设项目，同时也逐步组建起了一支具有丰富现场经验的PLC无线通讯团队，为客户提供技术保障。现已为30000家工厂企业成功实现近15万个无线采集测控方案设计和改造项目，投入使用的设备超100万套。DTD1系、4系无线产品广泛应用于水泥，冶炼，发电，煤炭，化工等复杂恶劣的工业场合，平均连续使用寿命过5年以上。
十一、服务介绍
1. 关于产品
我们是厂家；我们没有代理及经销商，请联系西安达泰电子有限责任公司。
2.关于快递
我们合作的快递是：顺丰、京东快递，仓库会根据具体情况安排快递。如顺丰、京东不到或者需要其他快递，请提前主动联系我们沟通解决。
3.关于发货
生产部根据货期安排生产，会在付款后及时安排发货。产品货期以销售合同为准。
4. 售后服务
我公司提供的产品，如因产品质量问题（人为因素损坏除外），自客户收到产品之日起六个月内包换，两年内免费维修，两年后只收取维修成本费用；无论什么问题，均可致电我公司售后技术支持，我们将全力为您解决问题，“以客户为重”是我们达泰一贯秉承的服务理念。
